【Udemy中英字幕】ROS For Beginners (ROS Noetic, Melodic, Kinetic)

ROS 初学者（ROS Noetic、Melodic、Kinetic）

掌握关键 ROS（机器人操作系统）概念，逐步创建强大且可扩展的机器人应用程序

讲师：Edouard Renard

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你将学到什么

• 掌握 ROS 基础知识
• 创建、构建、运行和调试您的 ROS 程序
• 掌握ROS核心功能
• 了解 ROS 最佳实践，使您的应用程序具有可读性和可扩展性
• 为 ROS 驱动的任何机器人创建可重用代码
• 使用 Python 和 C++ 编写 ROS 代码
• 通过实践来学习，而不仅仅是观看

要求

• 基础编程知识（Python 或 C++）
• 您熟悉 Linux 以及如何使用终端

描述

（已更新 ROS Noetic – 本课程现在对 ROS Kinetic、ROS Melodic 和 ROS Noetic 有效）

学习 ROS 很困难，你也知道这一点。但为什么会这样呢？

缺乏适合初学者的结构化资源。你可以在网上找到一些关于机器人操作系统的解释和编程教程，但它们并不会真正告诉你开始时要走哪条路，去哪里，要关注什么等等。

这就是我创建这门课程的原因，我希望在开始时就拥有这门课程。所以你可以比我更快地学习 ROS。

本课程的目标是消除您开始自学 ROS 时所面临的巨大学习曲线。我将逐步向您展示入门和掌握 ROS 基础知识所需了解的内容。

本课程是：

• 其结构对于初学者来说很容易理解
• 逐步了解您需要的所有 ROS 核心概念
• 进入正题了。没有无用和过于复杂的东西你无论如何也不会使用。
• 充满练习和挑战，让你进步更快

现在，你为什么要选择我的课程？

过去我为整个 6 轴机械臂开发了完整的 ROS 软件。我告诉你，因为通过开发这个机器人，我学到了（艰难的方式）我真正需要知道的东西来构建实际工作的东西。

我对 ROS 的体验不仅仅是大学工作或周末爱好：实际上，我与一个由 ROS 驱动的机器人共同创立了一家企业。通过这样做，我必须集中精力切入主题，找出有用的内容和无用的内容。

因此，今天，凭借我所发展的实际愿景，如果您想认真构建机器人应用程序，我确切地知道您需要在一开始学习什么。

这门课程是关于什么的？

本课程将逐步指导您了解 ROS 的所有核心功能。我们将重点关注ROS 基础知识、通信工具，以及如何使用机器人操作系统构建可扩展的应用程序。

对于每一节，我都会以一种易于理解的方式解释一个概念，然后您将通过编写、构建和运行一些代码来与我一起练习。我会告诉你需要注意什么，需要重点关注什么，以及如何避免常见错误。

而且，更重要的是，我将为您提供一些活动和挑战，让您练习刚刚看到的概念。

请注意，本课程中编写的所有代码都将使用Python 和 C++ 编写，因此您可以决定使用这两种语言或仅使用其中一种语言来学习 ROS。

所以.. 今天开始学习并使用 ROS 构建出色的机器人应用程序！

在 Ubuntu 操作系统上安装 ROS 后，您将学习以下 ROS 关键概念：

• 节点
• 主题
• 服务
• Msg 和 Srv 定义
• 参数
• 启动文件
• 以及更多！

通过掌握这些概念，您将100% 准备好启动任何其他机器人应用程序并使用机器人操作系统从头开始构建完整的软件。

您还将学习如何：

• 调试你的程序
• 对每个关键概念使用命令行工具
• 构建您的应用程序
• 正确设置和管理您的项目结构

由于我想让您开发出出色的（不仅仅是好，因为“好”还不够好）且可扩展的机器人应用程序，因此我将与您分享我从自己的经验中学到的最佳实践。

更新：

注意：本课程针对 ROS 的第一个版本，或“ROS1”。这不是ROS2课程。

– 你应该学习ROS1还是ROS2？

嗯，ROS2 是 ROS 的未来，这是肯定的。截至目前，ROS2 已经足够稳定，大部分堆栈和插件都可以使用。所以，作为一般建议，如果你想学习 ROS，我现在建议从 ROS2 开始。

然而，学习 ROS1 将使您能够从事任何 ROS 遗留项目（有很多），这对于求职来说是一个很好的技能组合。另一个论点是，学习 ROS2 和 ROS1 会让你更好地了解全局。

最后，一旦您掌握了 ROS1 的基础知识并掌握了一些项目，切换到 ROS2 实际上并不难。这两个版本的大多数概念都是相同的。

最好的选择是学习 ROS1 和 ROS2。因此，您可以使用任何现有的 ROS 项目，也可以使用新框架。

总而言之，不要犹豫太多：你能做的最好的事情就是今天开始学习 ROS，无论是 ROS1 还是 ROS2。

本课程适合谁：

• 想要学习ROS又不想浪费时间的同学
• 想要加入机器人端的开发者
• 希望使用出色的机器人框架进行教学和测试的研究人员/教师
• 想要更快地创建机器人软件的工程师
• 以及任何想要使用 ROS 构建可扩展机器人应用程序的人