【Udemy中英字幕】Getting into the Robotics with Robotic Manipulators

了解机器人技术

学习机器人操纵器的基础知识以及如何将理论应用到现实世界中。

讲师：Burhan Mohayaddin

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您将学到什么

• 了解机器人技术的基础知识
• 将理论概念应用到实际任务中
• 确定给定机器人任务中需要解决的问题
• 根据学到的概念，针对已发现的问题制定解决方案

探索相关主题

• 机器人
• 其他 IT 和软件
• 信息技术与软件

要求

• 需要线性代数、控制理论和三维动力学的基础知识
• 需要具备基本的 Matlab 技能才能完成编码课程

描述

您对机器人技术充满热情，但不知道从哪里开始？不要浪费时间问“从哪里开始学习机器人技术？”“学习机器人技术应该读哪本书？”这样的问题。开始学习机器人技术的最佳方法是按正确的顺序学习必要的基本概念，因为每个概念都与前一个概念相关。本课程的目的是按正确的顺序向您介绍机器人技术中最重要的基本概念，以便您可以轻松地关联和理解每个概念背后的逻辑。

本课程旨在提供理论，而不会涉及不必要的细节。在机器人技术中，不可能避免理论和推导，因为它们将帮助您理解机器人概念背后的逻辑，从而让您能够处理不同类型的现实世界机器人问题。然而，与书本相反，本课程还提供编码和模拟课程，以便用实践知识补充理论知识。同时获得理论和实践技能将帮助您识别问题并应用适当的解决方案来解决它。

在本课程中你将学习：

1. 3D 刚体动力学，包括不同类型的旋转表示、旋转和齐次变换矩阵
2. 使用 DH 约定的正向运动学
3. 速度运动学、几何和分析雅可比矩阵、机器人机械手奇异性和逆运动学
4. 采用欧拉-拉格朗日方法进行机器人机械手动力学建模
5. 机器人操纵器的轨迹生成（多项式和梯形轨迹）以及轨迹的运动学和动态缩放
6. 应用基本（PD+重力补偿、逆动力学）和高级（稳健和自适应）控制技术，以最小的跟踪误差执行所需轨迹
7. 使用力（刚度/柔顺性、阻抗）和混合力/位置控制技术控制机器人操纵器与环境接触时的行为

本课程的设计基于对线性代数、控制理论和 3D 动力学的基础知识的假设。由于机器人技术是一个如此庞大的概念，因此不可能在一门课程中包含所有这些内容。不过，不用担心。在课程开始时，您将获得“资源”文件，它将帮助您确定您缺少哪些信息，并将您引导到正确的来源（免费课程和书籍），以便您可以学习它们。

因此，如果您真的想专业地开始接触机器人技术，那么就加入该课程并立即开始追随您的激情吧！

本课程适合哪些人：

• 任何想以学术方式开始机器人研究的人

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